安全软件库 SARC series

监控数学运算扫描仪

通过 FSoE master 系列 SCU 中新的 SARC 固件扩展，我们为解决复杂的安全相关任务（如安全机器人或 AGV 安全功能所需的任务）提供了一种便捷的选择。 SARC 是安全算术计算的缩写，由一个范围广泛的浮点数据格式安全计算库组成。这些计算包括加法或乘除等简单运算、三角函数和根函数以及矩阵计算。因此，可以执行各种与安全相关的任务，如作为绕组直径函数的绕组速度连续监控、与 AGV 运动学和转向轴位置相关的扫描器现场切换，以及更复杂的计算，如在直角坐标系中安全确定机器人的 TCP/Joint 位置和速度。对于后者，功能范围中还特别包含了用于简单实现 DH 变换的矩阵计算以及额外的空间监控功能。除计算功能外，SARC 功能还包括转换模块，用于将位置和速度从整数格式转换为浮点格式，反之亦然。因此，结果数据可作为虚拟轴的位置和速度应用于集成在 SCU 系列基本功能中的安全驱动监控功能。为此，输入值（安全位置/速度、可配置常数等）被转换为 "单精度浮点 "值并进行归一化处理，以便进一步用于 SARC。